global Roboter;

path(path, getPath());

COM_CloseNXT('all');
nxtHandle = COM_OpenNXT();
COM_SetDefaultNXT(nxtHandle);

motorAC = NXTMotor('AC'); 
motorB = NXTMotor('B');
motorC = NXTMotor('C');
motorA = NXTMotor('A');

Roboter = struct('MotorA_handle',motorA,'MotorB_handle',motorB,'MotorC_handle',motorC,'MotorAC_handle',motorAC);

global x_Position; %% Speichern der RoboterKoordinaten global.
global y_Position;
global direction;
global length;
global abgesucht_direction;
global breadth;
global abgesucht_x;
global abgesucht_y;
global einzufangeneKugeln;
global eingefangeneKugeln;
distance_activate;

y_Position = 1;
x_Position = 1; %Bei Wert '1' ist der Roboter auf der Startposition
direction = 0;
length= -1;
breadth= -1;
abgesucht_x= -1;
abgesucht_y= -1;
abgesucht_direction =-1;
eingefangeneKugeln = 0;
einzufangeneKugeln = 5;           %Hier muss die Anzahl der zu suchenden Kugeln eingegeben werden, 
                                  %wenn mehr Kugeln angegeben wurden als
                                  %vorhanden sind, wird das Komplette Feld abgesucht